一、概述

      本实验装置是我公司依据国家自动化及机电一体化教学的要求而开发的，它是一个将PLC技术、定位控制技术、步进电机控制技术、直流减速电机技术、电子遥控通讯技术等有机结合成一体的教学实验系统。 本实验系统结合配套软件可给学生开展控制系统的位置控制、电机调速、PLC编程等实验，并可针对机械制造及自动化、电子自动化、电气自动化、电气工程、测控技术与仪器、电子通信等专业的《机电传动与控制》、《PLC原理及应用》、《运动控制》、《机电一体化技术》、《检测与转换技术》等课程开设实验课，也可作为本科生毕业设计、课程设计的课题。

二、特 点

      1、机械手实训装置由实训桌（型材结构）、旋转底座、气动组件、三维(X、Y、Z)运动机械及电气控制等六部分组成。三维运动机械部分采用滚珠丝杠传动和齿轮传动相结合的模块化结构。具备底盘旋转、手臂升降、手臂伸缩、手爪旋转四个自由度控制的功能，可实现在一定范围内物体的抓取控制，用于实现定位功能。

      2、PLC用三菱可编程控制器，三菱主机为FX1N-24MT内置开关量I/O（14路开关量输入/10路晶体管输出）。

三、技术性能

      1、输入电源：AC220V±10%  50Hz

      2、工作环境：温度-10℃～+40℃ 相对湿度＜85%(25℃)海拔＜4000m

      3、装置容量：＜0.2kVA

      4、外形尺寸：120cm×600cm×132cm（参考）

      5、安全保护：具有漏电压、漏电流保护装置，安全符合国家标准

四、装置组成

      实训装置主要由型材结构实训桌、旋转底座、气动组件、三维(X、Y、Z)运动机械、工件、物料台、设故排故单元及电气控制等组成。

五、实训项目

      1、PLC基本指令练习

      2、高速计数器应用

      3、气动控制技术

      4、传感器技术实训

      5、步进电机控制电路的连接

      6、机械手控制系统设计、安装、接线及调试

      7、步进电机定位

      8、编码器的定位

      9、单轴往返运动控制

      10、双轴手臂直线运动控制

      11、三轴机械手空间直线控制

      12、机械手搬运控制

      13、机械手故障分析及排除实训

      14、机械手多点定位控制

      15、双工件多轴联动机械手运动控制